Swoje pierwotne korzenie taekwondo opiera na tradycyjnych koreańskich sztukach walki, a jego historia jest związana z historią Korei.

W okresie 676 r. p.n.e. – 57 r. p.n.e. Półwysep Koreański podzielony był pomiędzy trzema dynastiami tworzącymi trzy odrębne królestwa: Goguryeo, Silla i Baekje.

Pokaz taekkyeon, Hi! Seoul Festival 2007
Istnieją przekazy historyczne świadczące, że już za czasów państwa Goguryeo istniał prosty system walki. W 1935 japońska ekspedycja archeologiczna odkryła królewskie grobowce Muyong-chong oraz Kakchu-chong w Tungku, prowincja Hwando (Wandu) w Mandżurii. W obu grobowcach zauważono na sufitach freski przedstawiające stojących mężczyzn, którzy najprawdopodobniej ćwiczą taekkyeon, sztukę będącą pierwowzorem taekwondo.

Relief Buddy z VII w., okolice Gyeongju
Dowodem wiedzy o sztukach walki w Silla są natomiast dwa buddyjskie reliefy wykute w kamieniu, znajdujące się w grocie Sokkuram na terenie świątyni Pulguksa w Gyeongju. Wyrzeźbione na płaskorzeźbach postacie stoją w pozycjach obronnych wykonując blok kumgang-maki, ćwiczony do dziś w taekwondo. Ówczesne państwo Silla było znane z rycerzy Hwarang, którzy nauczeni byli wiary buddyjskiej, zasad kultury i dobrego wychowania oraz sztuki wojennej obejmującej jazdę konną, łucznictwo (kiundo), szermierkę (gum do), zapasy (sirum) oraz walkę wręcz. Nie można jednoznacznie stwierdzić jakie systemy walki były ćwiczone przez rycerzy Hwarang. Były to prawdopodobnie taekkyeon oraz powstały w Baekje subak.

Od tamtego czasu zarówno taekyen, jak i sudok, w mniejszym lub większym stopniu, uczestniczyły w życiu kulturowym oraz koreańskich strukturach militarnych. W 1919 wraz z rozpoczęciem okupacji Korei przez wojska japońskie rozwiązano armię koreańską, a uprawiania sztuk walki było karane długoletnim więzieniem lub śmiercią. Obie sztuki walki musiały być uprawiane i kultywowane w konspiracji lub poza granicami Korei. Po odzyskaniu niepodległości w 1945 Koreańczycy ponownie mogli kultywować tradycje swoich przodków, a w tym jawnie uprawiać sztuki walki. 36 lat okupacji sprawiło, że style taekkyeon i subak zostały rozbite na wiele odmian, a każdy z mistrzów założycieli uważał, że jego system jest najlepszy. Poza taekkyeon oraz subak (soobak) wpływa na kształt obecnych technik taekwondo miały także kwonbop, tangsudo oraz kongsudo.

Powstanie i rozwój Taekwon-do są ściśle związane z życiem i działalnością jednej osoby – Generała Choi Hong Hi. Urodził się on 9 listopada 1918 r. w Ha Dae w Korei. W wieku 12 lat rozpoczął naukę koreańskiej sztuki walki Tae Kyon u jednego z najznamienitszych mistrzów Han Il Dong i kontynuował ją przez 7 lat. Jako dziewiętnastolatek wyjechał do Kyoto w Japonii w celu kontynuowania nauki początkowo w szkole średniej, a następnie na uniwersytecie. Równocześnie rozpoczął studiowanie japońskiego karate. Wraz z wybuchem II wojny światowej został wcielony do armii japońskiej i wysłany na placówkę do Korei. Po przyjeździe zorganizował ruch niepodległościowy, za co został skazany na 7 lat więzienia. W więzieniu dla zabicia nudy i utrzymania sprawności fizycznej samotnie ćwiczył w celi. W tym czasie, aż do momentu odzyskania niepodległości doskonalił swe umiejętności w sztuce walki wręcz. Po wyzwoleniu w sierpniu 1945r. został wcielony do armii koreańskiej, gdzie zaczął robić karierę wojskową i jednocześnie nauczać sztuki walki. Już w 1951 roku został generałem brygady, a rok później szefem sztabu.

W 1953 roku wydał swoją pierwszą książkę na temat służby wywiadowczej. W 1954 roku po raz pierwszy techniki Tae Kyon i japońskiego Karate przekształcił w nowy styl walki oparty na zupełnie innych założeniach. Wykorzystując pozycję społeczną powołał zespół ekspertów, z pomocą których sprawdzał słuszność założeń pod względem skuteczności, biomechaniki, anatomii i fizjologii. W 1955 r. opracowaną przez siebie sztukę walki nazwał Taekwon-do. Doprowadził do wcielenia Taekwon-do jako obowiązkowego szkolenia w armii koreańskiej, szkołach średnich i wyższych, a najlepszych instruktorów wysłał do zaprzyjaźnionych państw. Przemyślana polityka rozwoju dyscypliny oraz uznanie jej za sport narodowy Korei przez władze państwa i co za tym idzie, znaczne nakłady finansowe na jej rozwój i promocję spowodowała, że w krótkim czasie Taekwon-do było uprawiane przez kilka milionów adeptów.